五轴机械手项目

一、项目背景

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手主要应用于流水线物料的工位移动，方便对接上料机，翻转机和冲床设备。

二、方案概述：

项目采用同一轨道上部署多个电机，每个电机上携带一组气缸来移动控制物料，通过交互信号合理避让各设备，确保物料的安全流转，采用手持触摸屏方便现场操作。

三、系统配置：

PLC：FGm_64MT_AC+FGs_E16X*2+FGs_E16R

HMI:
SK-T070XS

四、工艺流程：

1.
复位流程：复位首先时气缸和真空的复位，其次是直线电机的复位，首先复位1#2#依次复位，同时5#4#依次复位，待2#4#复为完成后3#复位

2.
手动流程：复位完成后首先从通过手动和手摇将1#移动至上料机出口位置并将其记录，抓取物料，在将1#移至第一个加工点位记录其位置，然后放下物料在将1#移开至不干涉2#动作的位置，其后2#3#4#5#依次抓取物料，分别记录各自要走的位置，注意的是2#需要多记录一个排废料的位置

3.
自动流程：自动启动后1#2#3#4#5#在各条件准备完成后收到冲床完成信号（首次启动无需冲床完成信号启动按钮即可）后，移至各自取料位开始取料，取料完成后移至放料位放料，之后回到安全位（2#从取料位移至放料位过程中多移动一个废料位排除废料），回到完全位置之后给冲床发送驱动信号，然后等待冲床完成信号开启新的流程；1#在取料完成之后给出上料机启动信号，在放料完成之后给出翻转机启动信号

附-显示界面：

自动画面

手动画面

手持测试画面

配方画面

参数画面

附-IO点